Što je sekvencijalna vožnja

Glavna svrha servo pogona: praćenje upravljačkog signala unesenog u sustav, mijenjajući se prema prethodno nepoznatom zakonu. Trakeri čine veliku skupinu pogona koji se koriste u industriji. Najčešći slučaj je razvoj gibanja pojedine ulazne osovine iz izlazne osovine pogona. U tom slučaju, ponavljanje kretanja s izlazne osovine mora se izvesti s potrebnom greškom. Kod servo pogona regulirana veličina je obično kut zakreta Θ, a sama regulacija je regulacija položaja.

Funkcionalni dijagram servo pogona prikazan na Sl. 1, ima zatvorenu strukturu s krutom negativnom povratnom spregom za kut rotacije Θ2 izlazne osovine.

Riža. 1. Funkcionalni dijagram sekvencijalnog pogona

Princip servo pogona je sljedeći. Pretpostavimo da se između kuta Θ1 ulaznog vratila i Θ2 izlaznog vratila pojavilo određeno odstupanje, tj. Θ1 nije jednako Θ2.Senzori D1 i D2 generiraju napone proporcionalne kutovima zakreta i na ulazu pretvarača P dovode upravljački napon Uy = U1-U2, gdje je U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Stoga se senzori D1 i D2 obično nazivaju odstupanje mjerača... Pretvarač P pretvara Uy u proporcionalni upravljački signal motora, koji može biti napon primijenjen na armaturu.

Napon Uy formira se u takvom znaku da je motor D, primivši snagu, počeo okretati svoju osovinu u smjeru u kojem se smanjila kutna razlika Θ2-Θ1. Drugim riječima, sekvencijalni pogon uvijek nastoji kontinuirano automatski eliminirati neusklađenost između ulaznog i izlaznog vratila.

Potenciometrijski mjerni instrument, selsin, koji radi u transformatorskom načinu rada, rotacijski transformator itd. koristi se kao mjerač odstupanja u servo pogonu, kao uređaj pretvarač — motor G -D sustava, EMU-D, MU-D, UV-D itd.

Blok dijagram najjednostavnijeg servo sustava prikazan na sl. 2, sastoji se od selsyn SD senzora, selsyn SP prijemnika, koji rade u transformatorskom modu i obavljaju funkcije senzora D1 i D2, tj. mjerača ulaznog kuta odstupanja Θ1 i vikenda Θ2.

Celsini — To su električni mikrostrojevi na izmjeničnu struju koji su sposobni za samosinkronizaciju. Koriste se u sustavima prijenosa daljinskog kuta kao što su senzori i prijamnici. Prijenos kutne vrijednosti u takvom sustavu postaje sinkroni, fazni i glatki. U ovom slučaju postoji samo električna veza u obliku komunikacijske linije između uređaja koji postavlja kut (senzor) i uređaja koji prima odaslanu vrijednost (prijemnik).

Riža. 2.Shema servo pogona sa selsynima

Riža. 3. Selsin

Sustav uključuje pretvarač koji ispravlja izmjenični napon jednofaznog namota JV i pojačava ga. Pretvarač (vidi sl. 2) mora biti osjetljiv na predznak, odnosno, ovisno o fazi signala namota SP, mora na armaturu motora dovoditi konstantan napon s pozitivnim ili negativnim predznakom.

Izvršni motor povezan je s rotorom zajedničkog pothvata preko reduktora P. Ulaz koji specificira kut rotacije Θ1 dovodi se u sustav putem glavne memorije čija je osovina čvrsto povezana s osovinom SD-a. Ponekad se ta komunikacija odvija preko reduktora.

Ako punjač pomakne osovinu SD iz početnog položaja do kuta Θ1, na izlazu jednofaznog namota zajedničkog pothvata pojavit će se izmjenični napon čija je amplituda proporcionalna razlici između ulaznog i izlaznog kuta pogona Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).

Frekvencija napona Uy određena je frekvencijom napajanja jednofaznog namota LED-a (50, 400 Hz, itd.). Pretvarač P ispravlja i pojačava napon Uy.

U shematskom obliku može se prikazati fazno osjetljivim ispravljačem i istosmjernim pojačalom izrađenim na različitim elementima. Na primjer, tranzistorsko pojačalo može se koristiti kao ispravljač, a EMU kao pojačalo.

Elektromotor koji je dobio snagu u obliku UI, ovisno o polaritetu ovog napona, počinje okretati osovinu i osovinu spojnice kroz prijenosnik na način da se razlika u kutu Θ1 i Θ2 smanjuje.Čim se pokaže da je Θ1-Θ2 = 0, jednofazni namot zajedničkog pothvata prestat će proizvoditi napon Uy, odnosno Uy = 0. Tada će se ukloniti napon doveden na armaturu motora i će prestati okretati svoju osovinu. Na taj način sustav reagira na upravljački signal izvana.

Često se u servo sustavima uz negativnu povratnu spregu za kut zakreta (položaj) koristi povratna sprega za frekvenciju zakreta. U ovom slučaju, shema prikazana na sl. 2 će se promijeniti.

Riža. 4. Shema pogona zatvorene petlje s negativnom povratnom spregom po brzini

Tahogenerator će se postaviti na osovinu motora i napon iz njegovog namota će se dovoditi u pretvarač P u seriju s naponom Uy kao što je prikazano na sl. 4. U praksi se koriste i druge vrste povratnih informacija.

Ovo bi vas moglo zanimati: Što je električni pogon?