Klasifikacija industrijskih robota

Industrijski robot je automatski stroj za manipulaciju koji se koristi u proizvodnim procesima i dizajniran za obavljanje motoričkih i upravljačkih radnji (vidi — Primjena industrijskih robota u proizvodnji točno na vrijeme).

Danas industrijski roboti potpuno različitih tipova uspješno služe u mnogim industrijama, kako za jednostavno kretanje objekata, tako i za obavljanje složenih tehnoloških operacija, praktički zamjenjujući osobu u mnogim područjima, posebno u onima gdje visoka točnost i kvaliteta obavljenog posla, veliki broj monotonih transakcija, velikog volumena itd.

Zbog prostranosti područja industrijske djelatnosti postoji ogroman broj različitih robota koji se međusobno razlikuju po namjeni, dizajnu, tehničkim karakteristikama, područjima primjene itd.

Bez obzira na vrstu, svaki industrijski robot nužno uključuje manipulator i programabilnu upravljačku jedinicu, koja zapravo postavlja sve potrebne pokrete i upravljačke radnje izvršnih organa. Pogledajmo standardnu ​​klasifikaciju industrijskih robota.

Priroda obavljenog posla

• Proizvodnja — izvođenje proizvodnih operacija: zavarivanje, bojanje, savijanje, montaža, rezanje, bušenje itd.

• Pomoćni - obavljanje funkcija dizanja i transporta: montaža, demontaža, polaganje, utovar, istovar itd.

• Univerzalni - obavlja obje vrste funkcija.

Pun kapacitet

Kapacitet podizanja industrijskog robota definiran je kao najveća masa proizvodnog predmeta koju robot može uhvatiti i čvrsto držati bez smanjenja njegove produktivnosti. Dakle, u smislu nosivosti, industrijski roboti se dijele na:

• Super teška — s nominalnom nosivošću od preko 1000 kg.

• Teški — s nazivnom nosivošću od 200 do 1000 kg.

• Srednji — s nazivnom nosivošću od 10 do 200 kg.

• Lagani - nazivne nosivosti od 1 do 10 kg.

• Ultralaki — s nominalnom nosivošću do 1 kg.

Prema načinu ugradnje industrijski roboti su:

• Ugrađeno — dizajnirano za posluživanje jednog stroja;

• Podni i viseći — svestraniji, sposobni za velike pokrete, mogu raditi istovremeno s nekoliko strojeva, na primjer, za promjenu bušilica, pozicioniranje dijelova itd.

Mobilnost ili stabilnost

Industrijski roboti su mobilni i stacionarni. Pokretne su sposobne za transport, usmjeravanje i koordinaciju kretanja, a nepokretne samo za transport i usmjeravanje kretanja.

Servisno područje

Servisni prostor industrijskog robota naziva se radni prostor robota, u kojem izvršno tijelo (manipulator) može obavljati svoje predviđene funkcije bez pogoršanja utvrđenih karakteristika.

Radni prostor

Radni prostor industrijskog robota je prostor određenog područja u kojem manipulator može obavljati rad bez narušavanja utvrđenih karakteristika. Radna površina je definirana kao volumen prostora i može biti od 0,01 kubnih metara za visokoprecizne robote do 10 kubičnih metara ili čak i više (za mobilne robote).

vrsta pogona

• elektromehanički;

• hidraulički;

• Pneumatski;

• Kombinirano.

Vrsta proizvodnje

• Transportni radovi;

• Skladišni rad;

• Automatizirano upravljanje;

• Montaža;

• Zavarivanje;

• Bušenje;

• Lijevanje;

• Kovanje;

• Toplinska obrada;

• Slika;

• Pere itd.

Linearne i kutne brzine

Linearna brzina ruke industrijskog robota obično je 0,5 do 1 m/s, a kutna brzina je 90 do 180 stupnjeva/s.

Vrsta kontrole

Prema načinu upravljanja industrijski roboti su:

• S programiranom kontrolom (numerička, ciklus);

• S adaptivnom kontrolom (po poziciji, po konturi).

Metoda programiranja:

• analitički — izrada programa;

• pripravnik - operater izvodi niz radnji, robot ih pamti.

Prikaz koordinatnog sustava

Koordinatni sustav industrijskog robota može biti, ovisno o namjeni:

• Pravokutan;

• Cilindričan;

• Sferični;

• Kut;

• Kombinirano.

Broj stupnjeva pokretljivosti

Broj stupnjeva mobilnosti industrijskog robota je ukupan broj svih raspoloživih koordinatnih pokreta koje robot može izvršiti sa zahvaćenim objektom u odnosu na fiksnu točku oslonca (primjeri fiksnih čvorova: postolje, postolje), ne uzimajući u obzir pokreti hvatanja i otpuštanja na nosaču. Dakle, prema broju stupnjeva mobilnosti industrijski roboti se dijele na:

• s 2 stupnja pokretljivosti;

• s 3 stupnja pokretljivosti;

• s 4 stupnja pokretljivosti;

• s više od 4 stupnja pokretljivosti.

Pogreška pozicioniranja

Pogreška pozicioniranja industrijskog robota je dopušteno odstupanje njegovog manipulatora od položaja određenog upravljačkim programom. Ovisno o prirodi posla, pogreške pozicioniranja su:

• Za grube radove - od + -1 mm do + -5 mm;

• Za precizne radove -od + -0,1 mm do + -1 mm;

• Za vrlo precizan rad — do + -0,1 mm.